Tests und Weiterentwicklung des Prototyps

Nachdem nun alle mechanischen Komponenten zusammengefügt wurden, waren wir alle gespannt darauf, ob denn die Ansteuerung auch funktioniert. Also: Galileo angeschlossen, Servos verbunden, Testen. Begeisterte Freudesrufe folgten! Die Servos funktionierten perfekt, wenn auch die 1° Auflösung gröber als gedacht war. Zudem war die Hauptachse nicht sehr zuverlässig, da selbst das stärkere Holz das Gewicht nicht ohne Unwucht tragen konnte. Hier musste unbedingt eine bessere Idee her, idealerweise ein Lager oder ähnliches.

Hier trat dann auch schon das erste größere Problem auf: Sobald mehr als zwei Servos angesteuert wurden, wurde die USB-Verbindung vom PC zum Galileo getrennt. Nach einigem Rätseln stellte sich heraus, dass der Galileo abgestürzt ist, da die Servos zu viel Strom brauchen. Ein separates Netzteil wird also noch benötigt! Für den Prototypen reichte aber ein einfaches Labornetzteil.

Allerdings ist eine rein softwareseitige Ansteuerung noch ziemlich langweilig, also entschlossen wir uns eine kleine Handsteuerung zu erstellen, mit Joystick und Drehschalter, da die Pedale noch nicht fertiggestellt waren. Diese beiden wurden nebeneinandern auf einer Holzplatte befestigt, mit dem Galileo verbunden und dann ausgelesen.

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Hierbei traten dann auch die ersten Probleme mit dem Galileo auf:

Für die Handsteuerung wurden drei AnalogIn Werte gebraucht. Je einen Wert je Achse für den Joystick und einen zusätzlichen für das Drehpoti. Zuerst haben wir die AnalogIn-Pins A0 bis A2 verwendet. Bei genauer Betrachtung der Werte ist uns aufgefallen, dass das Messwert des Pins A0 von den Werten am Pin A1 und A2 beeinflusst werden. Genauso hat das anliegende Signal an Pin A0 auch die Messwerte an A1 bis A2 beeinflusst. Nachdem alle mögliche Fehler an der Schaltung ausgeschlossen waren und auch softwareseitig alles doppelt kontrolliert wurde haben wir als Referenz den identischen Code auf einem Arduino Uno ausgeführt wo alle Messungen korrekt waren. Also konnte der Fehler nur auf beim Galileo liegen. Testweise haben wir also die Pins auf A1-A2 geändert und stellten fest, dass damit das Problem behoben war. Wir haben zu Referenzzwecken einen zweiten Galileo mit unserer Software bespielt um festzustellen, dass auch dort das A0 Phänomen bestehen blieb. Leider konnten wir keine Ursache feststellen und sind somit gezwungen letztlich Pin A0 für unsere Zwecke als unbrauchbar anzusehen. Nachdem aber mehr oder weniger zuverlässige Werte auslesbar waren, ging es an dem finalen Test dieses Prototyps. Alles wurde wieder angeschlossen, Servos mit dem Galileo verbunden, Steuerung eingesteckt, Labornetzteil angeschaltet. Der erste richtige Lötinator Test. Und er funktionierte! Die Steuerung durch den Joystick war vollkommen intuitiv, und er machte es möglich, beide Kippachsen gleichzeitig zu bewegen. Allein der Anblick dessen belohnte uns für all die bisherige Arbeit!

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